目前，我国自主研发的码垛机器人的结构型式主要有直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机器人为4轴机器人。4根运动轴对应直角坐标系中的X轴、Y轴 和Z轴，以及Z轴上带有的一个旋转轴。直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动，同步带带动直线导轨上的滑块运动。直角坐标机器人具 有定位精度高、空间轨迹易于求解、计算机控制简单等优点，但所占空间大、相对工作范围小、操作灵活性差、运动速度较低。
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